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万里边疆行丨三代国门下的坚守,中国军视网,万里边疆行丨三代国门下的坚守_我的网站

一 |     三代国门下的坚守    ■李国栋 杨智博 解放军报记者 郑茂琦        北部战区陆军某旅“国门卫士模范连”官兵，在绥芬河国门前执行巡逻任务。    芝能科技出品                    今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。                   主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。

二 |                    这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。彭旭日 摄    从黑龙江省哈尔滨市乘坐高铁一路向东，列车驶过牡丹江站后，海拔陡升。记者望向窗外，一座依山而建的边城轮廓渐渐清晰。

三 |     绥芬河，这座嵌在祖国东北边陲一角的小城，有着“百年口岸”的美誉。一条绵延的铁路线，串起这座“火车拉来的城市”的今昔岁月。

四 |                              一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。                   我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。                             ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方                    灵巧手难，第一难在驱动。

五 | 要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。                   业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。走进绥芬河市站前路38号，一栋外墙黄白相间的建筑在街巷间格外醒目。这里是原中东铁路最东端的绥芬河火车站旧址。当年的候车室已被改造为中东铁路记忆馆，馆内展陈的500余张历史照片，静静诉说着绥芬河与铁路相生相伴的深厚渊源。                   特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。

六 |     从中东铁路记忆馆向着国门方向前行，绥芬河口岸的铁轨传来微微震颤，隐约夹杂着列车隆隆的声响，那是中欧班列即将通关的信号。如今的绥芬河口岸，铁路线纵横交织，货运场站内装卸作业昼夜不停。作为“一带一路”的重要陆路门户，这座边陲小城依托公路、铁路两个国家级一类口岸，已经成为名副其实的“国境商都”。

七 |                    PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。                   这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。

八 |     这天，记者跟随北部战区陆军某旅“国门卫士模范连”官兵执行边境巡逻任务。                   ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱                    驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。这条巡逻路，指导员杨学文已经走了12年。    巡逻车沿边境公路缓缓行驶，雨幕中，三代国门依次出现在眼前。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。                   因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。                   腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。

九 |     首先看到的，是一道不足10米宽的铸铁手动挡杆，那是1987年设立的第一代国门。                   特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。                   可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。                   有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。                   复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。“当年，连队官兵就在这儿手动抬杆，冬季铁挡杆冰得刺骨，必须戴上棉手套。

十 | ”杨学文指着窗外，对新兵朱述富讲起当年连队官兵的戍边往事。那时边境公路路面没有硬化，雨天全是泥坑，官兵们徒步巡逻深一脚浅一脚，裤腿上裹着厚厚一层黄泥，回到连队鞋子能倒出半鞋泥水。

十一 |                    直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。记者望着雨雾里静默的第一代国门，仿佛看见几十年前，年轻的士兵顶风冒雨动手抬杆的身影。    向南不远处，第二代国门的灰砖墙渐渐清晰，它见证了绥芬河从边陲小镇到“国境商都”的跨越。                   于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。杨学文还记得，自己刚入伍来到绥芬河时，一位老班长就在这座国门前给他讲述往事：碰到大雨天气，查验岗的雨棚挡不住狂风骤雨，外面下大雨，棚里下小雨，几分钟就会浑身湿透，靴子里灌满雨水。                   ● 第三关：让手真的“感觉到”东西                    光会动还不够，手得知道摸到了什么。“那时候条件差，但大家心里明白：雨下得再大，国门岗哨决不能松半分。人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。

十二 | ”杨学文说。                   2025 年这个情况在变。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。    行至第三代国门前，巡逻车稳稳停下。这座2014年启用的新国门高51.8米，双向八车道开阔通畅，“中华人民共和国”7个红色大字在雨幕里仍旧醒目。

十三 | 杨学文下达指令，官兵开始徒步巡逻。                   帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。    从简易挡杆到巍峨国门，三代国门的更迭是边境口岸发展的缩影，也是一代代“国门卫士”坚守的见证。    汽笛长鸣，一趟货运列车缓缓停下。官兵们迅速就位，迎着风雨，仔细检查车体周边。

十四 | 班长刘述业大声叮嘱：“雨天视线差，边角缝隙都盯紧了，一处都不能漏！”检查完毕，列车启动。雨水顺着脸颊往下流，官兵们却纹丝不动，目光如炬扫过每一节车厢。

十五 |     结束全线巡逻任务后，记者漫步在绥芬河街头，商家招牌错落有致，老式建筑的尖顶上挂着水珠，在渐亮的天光里显得格外鲜活。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。                   但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。                   ● 第四关：手和脑要一起练                    前面三关是硬件，最后一关在软件。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。街面上，往来行人络绎不绝，既有操着各地口音的国内游客，也有不少外籍旅客，整座边城洋溢着安宁祥和的气氛。    密雨渐歇，云层渐渐散开。                   宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。                   这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。                   灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。

十六 | 阳光越过连绵群山，洒在国门的红色大字上。记者望着远处的第三代国门，想起边境线上那些年轻的面孔，也想起杨学文的话：“国门会变新、变高，但我们守国门的心，就像界碑一样，牢牢扎在这里。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。                   ● 国外进度：几条不同的路                    把视野拉到全球，几家走得各有章法。”    资料链接    作为“一带一路”中蒙俄经济走廊重要陆路门户，绥芬河市依托公路、铁路两个国家级一类口岸，聚力推进对俄互联互通体系提质升级，不断放大通道经济辐射带动作用，在跨境物流、经贸往来、产业落地等领域取得显著成效，生动书写了边疆口岸深度融入和服务国家对外开放大局的实践答卷。    2025年，绥芬河市进出口总值296.96亿元。其中，出口端增长动能尤为强劲，2023年起连续三年出口保持两位数同比增长。                   ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。2026年上半年进出口同比增长30.1%，出口同比增长52.5%。                   工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。                   ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。                   它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。

十七 | 外贸发展韧性持续显现，2025年口岸过货量1043.6万吨，铁路口岸始终为运能主力，公路口岸货运潜力加速释放，过货量从2015年58.3万吨增长至2025年的157万吨，10年增长近1.7倍。    返回，查看更多。

十八 |                    ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。                   它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。                   ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。

十九 |                    Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。                   ● 国内进度：多路线一起冲                    国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。

|                    2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。                   路线也分几支。                   ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量；                    ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。                   腱绳和高自由度派冲得最猛。

|                    ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台；                    ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方；                    ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg；                    ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。                   触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。                   ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资；                    ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控；                    ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。                   整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。                   对比之下：各有所长，也各有欠账                    把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。

|                    ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。

|                    它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。

|                    ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。                   因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。                   特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。                   小结                                        人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。

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Published on:05:22:38